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　　智东西3月11日报道，今天，智元机器人正式发布最新全能探索机器人“团宠”——灵犀X2，智元机器人创始人兼CTO稚晖君称，

　　X2体重33.8千克，全身28个自由度。灵犀X2的命名寄予了他们对机器人的憧憬：希望它既灵动又犀利。

　　这一新“团宠”集三大能力为一体：支持高自由度运动能力的双足人形机器人、搭载情感计算引擎的智能交互机器人、初步具备通用任务执行能力的具身机器人。

　　X2在运动方面，能骑平衡车、滑板车、自行车；交互方面，可以基于动作、视觉、语音模型和人类实时自然交流；作业能力方面，拥有简单任务的泛化能力。

　　值得一提的是，为了让机器人更像人，X2集成的多模态交互大模型硅光动语中的动作模块，还让其拥有了仿人的小动作，比如坐在椅子上晃脚、走路摆手等。

　　作为B站百万up主，这也是稚晖君时隔两年的首次重磅更新，他特意录制了12分10秒的视频将X2从里到外介绍了个清楚。X2的研发耗时三个月，这条视频准备时间长达一个月。

　　稚晖君视频B站播放量已超66万。评论区的网友，一边感慨看到了未来家用机器人的雏形、民用机器人真正实用发展方向，并预言这款机器人“已经可以大卖了”，另一边有人在感慨“这种机器规模发展了，人类该怎么办”。

　　他们将机器人的硬件系统抽象成一系列可复制的核心组件，包括小脑Xyber-Edge、域Xyber-DCU、智能电源管理系统Xyber-BMS、核心关节模组Powerflow。

　　就像无人机爱好者们通过集成飞行这一核心组件，自主组装或定制具备高智能化、自动化功能的无人机系统，开发者也能用这些核心组件快速搭建起一套可靠的人形机器人系统，或者各种形态的人形机器人系统，甚至是稚晖君一直鸽的“哪吒完全体”。

　　据透露，他们为X2尝试了TPU、ETPU、EVA等各种材料，这些材料通常被用于鞋底减震缓冲，甚至还尝试了美妆蛋，最终选定了亲和的柔性材料。

　　X2的原型机全身自由度28个，在机电关节设计上采用串联结构，没有使用任何一个并联结构，能同时保证惯量上移和传动链完全解耦。

　　传统机器人常采用多连杆并联机构以增强刚度，但会增加机械耦合和控制难度。串联结构是类似于人类骨骼结构的关节设计，可以降低机器人的整体重量。

　　当前足式机器人的运动控制从传统的model-based的方法转向强化学习，结合深度强化学习和模仿学习算法的优势，X2能像人一样走路、能跑、能转或者跳一点小舞。

　　最后，X2总算苦尽甘来，拥有了更强的运动智能水平——学会使用“懒人工具”。点满运动天赋的X2，学会了骑滑板车、平衡车。

　　研究人员为其开发了一套基于Diffusion的生成式动作引擎，让X2拥有了和人自然交互的能力。借助大语言模型，其为X2训练了定制的多模态交互大模型硅光动语，光就是视觉、动是动作、语是语音，稚晖君说，X2是第一台真正具备复杂交互能力的灵动机器人。

　　通过边缘侧大脑端到端的模型架构以及大量工程优化，X2拥有毫秒级交互反应，能通过人类的面部表情和语音语调精准判断情感状态，并做出相应的回应。稚晖君演示了一个神奇的“自己”和自己对线使用稚晖君声音进行训练，和他谈论了看电影、掉河里该救谁的世纪难题等。

　　视频中，X2能自如聊天，接话时几乎没有延迟，讲话时手部还会有相应动作，在问到“这些问题有哪些是预先设置的”，X2给出了“完全随机”的回答。

　　基于多模态交互大模型硅光动语，X2可以通过视觉理解和认识世界。当稚晖君举起X2的胳膊放到机器人面前时，它准确识别出了自己的胳膊还有材质。

　　硅光动语集成的动作模态，让X2有了“生命感”，它像人一样拥有了呼吸的韵律、好奇心、注意力机制，还会在走路时伴随一些仿人的小动作。

　　目前，智元机器人正在完善X2的思维模型，结合硅光动语大模型，将Reaction-Agent作为情感计算引擎，未来赋予机器人更多情绪表达的能力。

　　具身智能方面，智元机器人开源了业界最大的具身真机和仿真数据集之一，提出RoboDual的大小脑系统架构以及基于ViLLA架构的基座大模型启元。

　　通过一脑多形的“启元”大模型，X2初步具备简单任务对操作物体的零样本泛化能力，例如从货架上取物品：

　　稚晖君谈道，这使得机器人的能力可以外溢到日常生活的方方面面实现机器人的“吉祥三保”，即保安、保姆、保洁，同步应用于教育、医疗等多个领域。

　　同时，灵犀X2采用轻量化设计，可模块化拓展，拥有完备的二次开发接口，以及预训练模型和“采-训-推”一站式方案，用户可根据需求自由探索，为康养、服务、家庭陪伴等各类场景打造应用，实现“人形机器人人人玩”。

　　尽管从人形机器人的各项能力来看，X2并不是最顶尖的，但其展现出的已有能力正是未来人形机器人走入家庭，或者走入各行各业需要具备的基本能力。

　　不论从硬件系统、软件算法还是关节结构来看，智元机器人都考虑到了人形机器规模落地普及的趋势。

　　未来，基于人形机器人在运动、作业和交互方面的能力，或许可以在不同场景通过模块化设计，让人形机器人深入陪伴、教育、清洁等诸多场景。